如何保证激光焊接质量和厚板的焊接一次成形？必须保证电弧的长度和稳定的焊接过程。将摄像机放置在机器人的柱体上，观察焊接熔池图像，其中包括焊枪高度和电弧、熔滴过渡情况， 把焊接速度、送丝速度作为操作对象，焊枪摆动幅度与高度、电弧位置作为控制对象，设计出激光焊接机器人。

自动焊接机器臂

    为了便于焊接，将焊枪安置在机械手上，在机械手的焊接方向放置摄像机，直接摄取焊接区图像，并将图像信息送到计算机进行处理，通过图像处理检测出熔池位置，将检测出的偏差送入控制器，调整偏差，直至偏差消除为止。为了获得高质量的焊缝，必须保证坡口边缘充分熔化，而坡口中心电弧输入的热量应少。焊接时采用脉冲电源，焊枪移动与电流同时变化， 即焊枪从坡口中心向坡口边缘移动时，电流由基本电流变至脉冲电流。

焊接机器人

    激光焊接机器人焊接时，由于电弧的弧光很强，摄像机观察熔池比较困难，电弧移动到坡口底部，在到达脉冲电流底部时电流很小，摄像机完全能摄取熔池图像，不会受弧光的影响，可以清楚地观察熔池及熔滴过渡情况。焊枪在运动时， 一定要保证移动均匀， 特别是焊枪在后退移动时， 由于是向上运动的， 必须确保电弧长度不变， 这样才能保证电弧稳定性。